Лысенко Л.Н. Построение фильтра Калмана для наблюдаемой модели движения ЛА - файл Phan 6.docx

Лысенко Л.Н. Построение фильтра Калмана для наблюдаемой модели движения ЛА
скачать (457.5 kb.)
Доступные файлы (2):

Phan 6.docx	134kb.	20.12.2009 19:13	скачать
n2.doc	616kb.	11.12.2010 03:02	скачать

---

Смотрите также:
• Лекции - Социальное прогнозирование (Лекция)
• Контрольная работа - Организация и безопасность движения на автомобильном транспорте (Лабораторная работа)
• Курсовая работа - Организация безопасности дорожного движения (Курсовая)
• Курсовой проект - Проектирование цифрового фильтра на основе сигнального процессора 1813ВЕ1 (Курсовая)
• Методичка - Проектирование ARC фильтров (Документ)
• Курсовая работа - Экономико-математические методы и модели. Вариант 2 (Курсовая)
• Контрольная работа - Построение регрессионных моделей средствами excel (Лабораторная работа)
• Презентация - Контроль состояния рукавного фильтра (Документ)
• Контрольная работа (Лабораторная работа)
• Лысенко Д.В. Использование методов экономического анализа в финансовом менеджменте (Документ)
• Курсовой проект - Организация и планирование производства (Курсовая)
• Жарков Ю.И., Лысенко В.Г., Стороженко Е.А. Автоматизация диагностирования (Документ)

Phan 6.docx

6. 
   Построить фильтр Калмана для наблюдаемой модели заданного вида.
   

Пусть система наблюдаемая .наша задача состоит в том что оределить алгоритм,с помощью которого можно получить оптимальную оценку (система с какой то точностью ) полезной составляющей измеряемых переменных

Оптимальная оценка является минимумом сренеквадратичного отклонения.Из теории фильтрации .У нас есть фильтр Калмана в виде :


Система уравнений оценки вектора полезного сигнала :


Где

• 
  -Матрица оценки вектора полезного сигнала ,представляющий собой уравнение оптимальной фильтрации
  

• 
  A(t)-Матрица состояния :
  
• 
  
  

+,R(t)- Симметричная коррелированная матрица вектора оценивания :



где

+, Q(t)- Матрица интенсивности моделируемых шумов известна:

• 
  
  
• 
  С-Матрица наблюдений :
  

Расчет R(t):

Системы уравнений :

(1)

Где G(t)- Матрица интенсивности шумов измерений:



G(t) положительная симметричная матрица

A(t)-Матрица состояния :
















Система уравнений ( 10 уравнений )



Решаем эту систему уравнений методом Рунге Кутта при начальном условии
Расчет B(t) :



Расчет :

Система уравнений оценки вектора полезного сигнала :









В конце концов мы получаем систему дифференциальных уравнений 3 перемнных при начальных условиях

Система решается методом Рунге-Кутта или методом конечных разностей

---