Лысенко Л.Н. Построение фильтра Калмана для наблюдаемой модели движения ЛА - файл Phan 6.docx

Лысенко Л.Н. Построение фильтра Калмана для наблюдаемой модели движения ЛА
скачать (457.5 kb.)
Доступные файлы (2):
Phan 6.docx134kb.20.12.2009 19:13скачать
n2.doc616kb.11.12.2010 03:02скачать

Phan 6.docx


  1. Построить фильтр Калмана для наблюдаемой модели заданного вида.

Пусть система наблюдаемая .наша задача состоит в том что оределить алгоритм,с помощью которого можно получить оптимальную оценку (система с какой то точностью ) полезной составляющей измеряемых переменных

Оптимальная оценка является минимумом сренеквадратичного отклонения.Из теории фильтрации .У нас есть фильтр Калмана в виде :


Система уравнений оценки вектора полезного сигнала :


Где



+,R(t)- Симметричная коррелированная матрица вектора оценивания :



где

+, Q(t)- Матрица интенсивности моделируемых шумов известна:






Расчет R(t):

Системы уравнений :

(1)

Где G(t)- Матрица интенсивности шумов измерений:



G(t) положительная симметричная матрица

A(t)-Матрица состояния :
















Система уравнений ( 10 уравнений )



Решаем эту систему уравнений методом Рунге Кутта при начальном условии
Расчет B(t) :



Расчет :

Система уравнений оценки вектора полезного сигнала :









В конце концов мы получаем систему дифференциальных уравнений 3 перемнных при начальных условиях

Система решается методом Рунге-Кутта или методом конечных разностей




Учебный материал
© bib.convdocs.org
При копировании укажите ссылку.
обратиться к администрации